De haptotherapie vind zijn oorsprong in de haptonomie: een benaderingswijze en mensvisie. Het gaat uit van de mens als onlosmakelijk en ondeelbaar geheel: lichaam, ziel en geest. De haptonomie richt zich op harmonie tussen het voelen en denken. Haptonomie biedt een mooi tegenwicht aan te grote prestatiegerichtheid, waarbij "moeten en willen" de boventoon voert.
Het voelen is in onze maatschappij soms ondergeschikt aan het denken. Gevoelens zijn zichtbaar aan het lichaam, en voelbaar in het lichaam. We kunnen met onze tast naar buiten voelen, en afstemmen op de ander, maar ook naar binnen voelen. Zo kunnen we contact met onszelf houden.Het lichaam liegt niet, en geeft veel informatie over hoe het met ons gaat, en wat onze geschiedenis is. Haptonomie maakt psychologische uitdrukkingen als, "slecht in je vel zitten" of, "er rust een zware last op mijn schouder", heel tastbaar doordat dit te voelen is aan het lijf. Het maakt bewuster van hoe het met ons is, en biedt daarnaast ook mogelijkheden tot verandering en groei.
Haptonomie betekent letterlijk de wetmatigheden van de tast. De grondlegger is Frans Veldman. Hij ontdekte meerdere wetmatigheden die voor ieder mens hetzelfde werken. Bijvoorbeeld: als ons iets goed doet, zoals een aanraking die ons als mens bevestigt, dan verzachten we. Dat is voelbaar in ons lichaam aan spierspanning, en op dieper niveau aan ons gemoed. We kunnen dan gemakkelijker openen in ons voelen. Een onverschillige, of controlerende, aanraking daarentegen doet iets anders. Daar trekken we ons, in het lichaam voelbaar, van terug. Als een arts ons lichamelijk onderzoekt dan voelen we allemaal het verschil of deze arts dat met gevoel doet voor wie we zijn, of ons daarentegen als een object onderzoekt.